978-5-6040732-7-8 10.21661/a-524 Образование и наука в современных реалиях

В сборнике представлены материалы участников IV Международной научно–практической конференции, посвященные актуальным направлениям развития образования и науки. Приведены результаты теоретических и прикладных изысканий представителей научного и образовательного сообщества в данной области. Предназначен для широкого круга читателей.

 chief_editor Широков Олег Николаевич 425954@rambler.ru Абрамова Людмила Алексеевна labramova@interactive-plus.ru executive_editor Яковлева Татьяна Валериановна info@interactive-plus.ru associate_editor Симикова Полина Владимировна psimikowa@interactive-plus.ru chief_editor Широков Олег Николаевич Абрамова Людмила Алексеевна Бекназаров Рахым Агибаевич Дыканалиев Калыбек Мукашевич Иваницкий Александр Юрьевич Новгородов Иннокентий Николаевич Образование и наука в современных реалиях Education and science in the modern context 01 01 1900 Чебоксары Центр научного сотрудничества «Интерактив плюс» 2018 © 2018 Лопатин П. К. 2018 Лопатин П. К. Это произведение доступно по лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) 469617 Алгоритмы движения роботов Лопатин Павел Константинович robot-2006@yandex.ru ФГБОУ ВО «Сибирский государственный университет науки и технологий им. академика М.Ф. Решетнева» Россия 200 202

в статье рассмотрены алгоритмы управления манипуляционными роботами в среде с неизвестными статическими препятствиями, среди них выделен класс методов EST и RRT. Отмечены преимущества и недостатки алгоритмов этого класса. Предложен алгоритм, позволяющий за конечное число шагов получить ответ, является ли целевая конфигурация достижимой.

 препятствия манипулятор робот планирование пути References Bialkowski J., Karaman S. and Frazzoli E. Massively parallelizing the RRT and the RRT*. In Proc. IEEE Int. Conf. Intel. Rob. Syst. (IROS), 2011. Bialkowski J. Karaman S. Frazzoli E. Syst R. and Massively parallelizing the RRT and the RRT*. In Proc. IEEE Int. Conf. Intel.. (IROS), 2011 Canny J. The Complexity of Robot Motion Planning, The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, 1988. Canny J. The Complexity of Robot Motion Planning, The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, 1988 Choset H. et al. Principles of robot motion. Theory, algorithms and implementations. A Bradford Book. The MIT Press. 2005. Choset H. et al. Principles of robot motion. Theory, algorithms and implementations. A Bradford Book. The MIT Press. 2005 Denny J., Greco E., Thomas S., and Amato N. MARRT: Medial axis biased rapidly-exploring random trees. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), p. 90–97, Hong Kong, China, May 2014. Denny J. Greco E. Thomas S. Amato N. , and MARRT: Medial axis biased rapidly-exploring random trees. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), p. 90–97, Hong Kong, China, May 2014 Ekenna C.P. Improved sampling based motion planning through local learning, PhD Thesis, Texas A&M University, USA, 2016. Ekenna C. P. Improved sampling based motion planning through local learning, PhD Thesis, Texas A&M University, USA, 2016 Jacobs S., Stradford N., Rodriguez C., Thomas S., and Amato N. A scalable distributed RRT for motion planning. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), pp. 5088–5095, Karlsruhe, Germany, May 2013. Jacobs S. Stradford N. Rodriguez C. Thomas S. Amato N. ,, and A scalable distributed RRT for motion planning. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), pp. 5088–5095, Karlsruhe, Germany, May 2013 Karaman S., and Frazzoli E. Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research (IJRR), 30:846–894, 2011. Karaman S. Frazzoli E. and Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research (IJRR), 30:846–894, 2011 Kuffner J. J. and LaValle S. M., RRT-connect: An efficient approach to single query path planning. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), pp. 995–1001, 2000. Kuffner J. J. and LaValle S. M., RRT-connect: An efficient approach to single query path planning. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), pp. 995–1001, 2000 LaValle S.M. «Motion planning: The essentials». IEEE Robotics and Automation Society Magazine, no. 18(1), p. 79–89, 2011. LaValle S.M. «Motion planning: The essentials». IEEE Robotics and Automation Society Magazine, no. 18(1), p. 79–89, 2011 Lopatin P. Investigation of a target reachability by a manipulator in an unknown environment // Proceedings of 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, August 7–10, Harbin, China, p. 37–42. Lopatin P. Investigation of a target reachability by a manipulator in an unknown environment Proceedings of 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, August 7–10, Harbin, China, p. 37–42 McMahon T., Thomas S., and Amato N. Reachable volume RRT. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), p. 2977–2984, May 2015. Thomas S. Amato N. McMahon T.,, and Reachable volume RRT. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), p. 2977–2984, May 2015 Rodriguez S., Tang X., Lien J.-M., and Amato N. An obstacle-based rapidly-exploring random tree. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), 2006. Rodriguez S. Tang X. Amato N. Lien J.-M., and An obstacle-based rapidly-exploring random tree. In Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (ICRA), 2006 Лопатин П.К. Алгоритм перемещения манипуляционного робота в среде с неизвестными препятствиями // Вестник СибГАУ. – Вып. 3 (36). – 2011. – С. 53–57. Лопатин П. К. Алгоритм перемещения манипуляционного робота в среде с неизвестными препятствиями Вестник СибГАУ 2011 53 57 Лопатин П.К. Модифицированный алгоритм полного перебора в задаче управления манипуляционным роботом в неизвестной среде // Вестник УГАТУ (научный журнал Уфимского государственного авиационно-технического университета). – 2014. – Т. 18. – №1 (62). – С. 198–203. Лопатин П. К. Модифицированный алгоритм полного перебора в задаче управления манипуляционным роботом в неизвестной среде Вестник УГАТУ (научный журнал Уфимского государственного авиационно-технического университета) 2014 1 (62) 198 203