Разработка и исследование системы управления манипулятором с 3 степенями свободы
Аннотация
в статье рассмотрены конструкция и процесс изготовления робота-манипулятора. Разработана система управления манипулятором. Полученная система управления позволяет выполнять сложные операции оператору в реальном времени. Описаны элементы, использованные для ее реализации. Построена математическая модель манипулятора, учитывающая переходные процессы в серводвигателях. Осуществлена алгоритмизация режимов работы статического манипулятора. Произведена разработка программного кода для управления манипулятором.
подробнее