Lopatin Pavel Konstantinovich

A depth-first algorithm implementation for a manipulating robot control is considered. The advantages and disadvantages of its implementation for different environments are outlined. Ways for raising efficiency of algorithms for robot control in an unknown environment are formulated.

в статье рассмотрены алгоритмы управления манипуляционными роботами в среде с неизвестными статическими препятствиями, среди них выделен класс методов EST и RRT. Отмечены преимущества и недостатки алгоритмов этого класса. Предложен алгоритм, позволяющий за конечное число шагов получить ответ, является ли целевая конфигурация достижимой.